乳児用粉ミルクは、母乳を意識して作られているものが多く、母乳の中で赤ちゃんの免疫に役立つ成分ラクトフェリンを配合したものや、母乳には欠けがちな鉄分やビタミンKなどの栄養素を補ってくれるなど、健康によい成分を配合したものが数多くあります。生後1年以降の離乳期に与えるのに適した「フォローアップミルク」には、牛乳では不足しがちなビタミンCや鉄分、カルシウムやビタミンDなどの成分があります。
「育児用粉ミルク」「乳児用調整粉乳」などと呼び、牛乳を原料とするものが一般的です。生まれつき代謝に問題がある赤ちゃんなどには、医師の指示で使用する特殊なミルクも販売されています。